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　　跟着特斯拉、三星、谷歌等科技巨子放慢在人形机械人财产中的规划，人形机械人财产化落地趋向逐渐明了。“淘金先富卖铲人”，人形机械人零部件均属于精细部件，对加工工艺请求较高，量产后范围增量较大无望带来本钱开支海潮，相干加工装备无望连续受益。

　　近期，开源证券机器团队公布行业深度陈述《人形机械人财产化加快，中心铲子股需求高增》，为您深度梳理人形机械人中心财产链，带您掌握时期海潮下的人形机械人投资机缘。

　　人形机械人由掌握体系、施行体系和感知体系三部门构成，此中施行体系是按照人形机械人的掌握体系的指令施行使命，能够看形机械人“身材”部门。

　　施行体系包罗扭转施行器+线性施行器+乖巧手。从人形机械人的硬件计划来看，扭转施行器普通由无框力矩机电+谐波/行星减速器组成，线性施行器普通由无框力矩机电+行星滚柱丝杠组成，乖巧手普通由空心杯机电+多级行星减速器组成。因而，我们能够发明，除扭转施行器的减速器计划待定外，机电、轴承计划肯定性比力高。

　　人形机械人量产后，中心部件铲子股无望连续受益。人形机械人中心零部件机电、减速器、滚珠丝杠、轴承等属于精细零部件，关于加工工艺有必然请求。别的，人形机械人属于新兴行业，量产后需求增量较大，零部件供给商具有扩产需求，加工装备或将被集合采购。

　　1、机电方面，人形机械人利用的机电包罗空心杯机电、无框力矩机电。空心杯机电是没有铁芯转子的直流伺服机电，中心壁垒是绕线设想、绕线工艺和绕线装备；无框力矩机电是去掉轴、轴承、外壳、反应或端盖的力矩机电，只包罗定子和转子，次要壁垒是磁路和工艺设想。除绕线工艺外，均衡性检测是包管机电宁静不变运转的主要手腕。机电制作重点存眷全主动绕线机、均衡机。

　　2、减速器方面，人形机械人所接纳的减速器次要为谐波减速器、行星减速器等，齿轮加工可分为内齿圈加工和齿形加工。内齿圈加工接纳拉削工艺服从高，次要接纳拉刀、拉床；齿形加工次要工艺包罗滚齿、插齿、车齿、磨齿等，车齿、插齿、滚齿工艺的加工装备别离对应车齿机、插齿机，及滚齿机。磨齿工艺对应装备为磨齿机。综上，减速重视点存眷拉刀乐鱼体育、车齿机等装备。

　　3、行星滚柱丝杠方面，行星滚柱丝杠次要由丝杠、螺母、滚珠三部门组成，丝杠外罗纹、螺母内罗纹是次要的加工难点。丝杠外罗纹加工工艺包罗磨削、压抑、旋风铣三种，此中磨削和旋风铣别离对应装备罗纹磨床与铣床；螺母内罗纹加工次要依托攻丝或罗纹铣削，别离使用丝锥和罗纹铣刀，对应装备别离为攻丝机、铣床。

　　4、轴承方面，轴承磨削是重点，包罗平面磨削、外圆磨削、内圆磨削、沟道超精四项步调，所使用的机床包罗端面磨床、外圆磨床、内圆磨床、无意磨床等。

　　机床是制作机械的机械，也称为产业母机。根据国度订定的机床范例体例法子，机床可分为车床、钻床、磨床、齿轮加工机床、罗纹加工机床等11类。

　　齿轮加工机床：热前装备国产化率较高，热后装备国产物牌市占率低。齿轮加工机床能够分为热前装备和热后装备。热前装备属于粗加工装备，感化是将毛坯齿轮切削为目的多少外形；热后装备属于精加工装备，感化是牢靠有用加工硬齿面齿轮，改正热处置发生的变形和粗加工的各项偏差，进步加工精度。

　　热前装备国产物牌市占率较高，热后装备国产物牌市占率较低。我国齿轮加工机床企业装备贩卖数目占比力大，但价钱遍及较低，且以中低端使用为主。

　　磨床：高端磨床根本依靠入口，逐渐突破外洋把持。磨床是操纵磨具对工件外表停止磨削加工的机床。我国市场中次要的磨床产物包罗外圆磨床、凸轮轴磨床、曲轴磨床、轧辊磨床、齿轮磨床、双端面磨床、平面磨床、无意磨床、罗纹磨床等。我国磨床市场空间约为80亿元，国产化率31%。

　　入口磨床集合于高端范畴，日德占有主要份额。国产磨床市场以中端磨床为主，整体工艺才能低于入口。

　　今朝，日德厂商占有我国高精细磨床市场的次要份额，海内磨床厂商逐渐突破外洋把持。德国米克罗莎（无意磨床）、德国利勃海尔、日本光洋股份有限公司（无意磨床），日本东瀛（内圆磨床）在我国高精度磨床范畴占有主要份额。但日德厂商严厉根据计划停止机床的消费，不会随便扩产，交货周期很长。海内宇环数控（端面磨床）、秦川机床（外圆磨床等）消费的磨床机能比肩外洋，具有国产替换的才能，保证国产轴承厂的扩产。

　　罗纹磨床属于精细磨床，下流使用普遍。罗纹磨床可用于加工精细罗纹工件，使用范畴包罗航空航天、仪器仪表、船舶制作、汽车制作、家用电器等。

　　我国罗纹磨床集合度较高，龙头企业占有市场主导职位。环球罗纹磨床代表企业包罗德国MIKROMAT公司、英国MATRIX公司、美国Drake公司等。我国罗纹磨床行业集合度较高，龙头企业占有市场主导职位。2022年，秦川机床团体有限公司占有我国罗纹磨床市场近70%份额（行业猜测海内罗纹磨床年消耗额约在1.3亿元阁下），专注于罗纹磨床、齿轮磨床和外圆磨床的研发、消费及贩卖，其旗下子公司汉江机床具有罗纹磨削中心手艺，其自立研发的数控内/外罗纹磨床已远销巴西、英国、新加坡等浩瀚国度。

　　高端庞大刀具次要包罗东西钢刀具、硬质合金刀具、陶瓷刀具和超硬质料刀具等，普遍使用于汽车、航空航天、模具等范畴。

　　我国刀具市场范围抵达477亿元。我国切削刀具消耗与我国制作业开展程度和构造调解息息相干，2021年市场范围到达477亿元，同比提拔13.3%，跟着我国制作业的开展，我国刀具市场范围无望连续增加。

　　今朝，我国高端庞大刀具次要被外资把持。第一梯队以山特维克、肯纳金属、三菱等国际制作企业为主，此中西欧企业多定位高端定制化，日韩企业主买通用性、不变性及性价比。第二梯队次要为株洲钻石厦门金鹭、天工国际、恒锋东西等海内龙头企业。第三梯队为浩瀚国产中小型刀具厂商，市场以中低端为主。

　　高端刀具国产替换历程放慢。2016—2022年入口刀具占总消耗的比重从37%降落至27%，必然水平上阐明我国数控刀具的自给才能逐渐加强，产物逐渐被客户承认，入口替换速率放慢。

　　拉刀：产物代价量大，次要企业包罗那智不贰越、恒锋东西。拉刀手艺壁垒较高，产物代价量大。因为拉刀构造庞大，制作难度高，代价量大，在恒锋东西2023年可转债募投项目中，拉削东西产物均价达8500元。

　　拉刀市场持久被外洋公司把持。因为拉刀代价量较大，拉刀市持久以来被西欧日少数几家刀具公司把持。2009年恒锋东西消费出海内第一把轿车主动变速器螺旋内齿圈拉刀，次要合作敌手是日本不贰越股份有限公司、美国格里森公司等。在冷挤压成型刀具范畴，除恒锋东西外，外洋次要消费企业是日本不贰越股份有限公司、日本OSG股份有限公司。

　　丝锥：我国入口范围仍大于出口，但收支口价差逐渐减少。丝锥产物定位中高端，对准入口替换。2022年，我国丝锥入口总额10.4亿元，入口单价47.0元；出口总额9.8亿元，出口单价6.64元。丝锥入口总额仍旧大于出口，但体量差异逐步减少；收支口单价比由2020年的11.5低落到2022年的7.08，国产替换连续停止。

　　绕线加工是绕组消费的必备工艺，全主动绕线机是磁性元器件产物的主要消费装备乐鱼体育。全主动绕线机是接纳可编程作为中心掌握，并共同掌握元件和施行附件来完成主动排线、主动绞线、主动剪线、主动绕线等功用的绕线装备。因为全主动绕线机装备消费服从高、分歧性不变等劣势，正快速替换手工绕线。

　　需求提拔叠加野生本钱爬升，全主动绕线机市场需求连续增长。跟着环球电子科技前进，消耗电子、通讯、韧性机械人等行业开展，有用拉动磁性元器件和全主动绕线装备行业快速开展。智研征询数据显现，2026年我国绕线%，连结稳步增加态势。

　　高端绕线机市场仍被日特、马斯利等外洋企业占有。绕线机按照差别绕线方法能够分为环形绕线机、平绕绕线机、飞叉型绕线机和特种绕线机，差别绕线机的装备庞大度、消费合用产物存在明显不同。综合来看，高端绕线机对厂商手艺门坎请求较高，我国海内电子线圈消费装备高端不断被日特、马斯利等外资企业占有，田中精机在平绕绕线机上具有必然合作力，环形绕线机厂商则次要为科瑞思、中山展晖等企业。

　　全主动均衡机下流涵盖机电、电动东西、家用电器等范畴。全主动均衡机包罗机器构造和掌握体系，因而其上业包罗电子元器件、电气配件和机器加工。下流则次要为各种反转展转零部件消费企业，涵盖机电、电动东西、家用电器、泵、风机、汽车、化工、高铁等范畴。

　　均衡机根据转速上下能够分为低速动均衡和高速动均衡，机电等转速较低的装备接纳低速动均衡机。家电类、东西类、汽车类机电及风机、泵等事情转速较低的装备，转子属于刚性转子，只需在低速均衡机上均衡；汽轮机、燃气轮机等事情转速高的装备，转子属于柔性转子，需求在高速均衡机上均衡。比拟低速均衡机，高速均衡机制作难度更大，价钱更高。

　　全主动均衡机行业次要企业包罗德国申克、日本高技、日本DSK等，外乡企业包罗集智股分、上海辛克、孝感松林、北京青云、上海北友等。

　　我国全主动均衡机起步较晚，因而外洋企业凭仗其品牌出名度和市场影响力在环球及我国占据市场份额较高，出格是在手艺壁垒较高的高速均衡机范畴，根本被外洋企业掌握。跟着我国高端配备制作行业的开展乐鱼全站，外乡均衡机消费企业也完成较快开展，在部门范畴具有必然手艺和市场劣势。

　　注：宇环数控、秦川机床、恒锋东西数据来自开源证券研讨所，沃尔德、博杰股分、日发精机、浙海德曼数据来自Wind分歧预期，最新开盘日为2024年3月4日。